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Je cherche à cartographier un lieu. Le robot se baladerait et établirait une carte de l'espace dans lequel il évolue Gaël : Tu as de multiples méthodes qui permettent de cartographier une zone. Dans tous les cas, tu as besoin d'un asservissement permettant au robot de maîtriser ses évolutions entre 2 prises de mesure. La détermination des bornes peut se faire avec des bumpers, mais évidement une mesure avec un petit télémètre est plus riche. Voici les grande famille de carte que tu peux gérer: -Les cartes "free space" Le robot se déplace dans un environnement inconnu. Le trajet effectué est mappé sous forme de points décrivant chaque point d'arrêt auquel un relevé à été fait. Tu relies ces points avec des segments qui définissent la distance parcourue entre chaque point et l'angle de rotation sur le point. Cette carte va finir par faire paraître des couloirs dans lesquels le robot peut évoluer. Ce genre de cartographie génère des graphes dit de "Voronoi". -Les "pyramidal global maps" Dans cette approche les lieux sont divisés en sous zones. Si la zone est vide elle prend la valeur 0. Si elle contient quelque chose, elle pointe sur un groupe de sous cartes ayant une plus petite échelle, et ainsi de suite. Ca donne des cartes très économes en occupation mémoire en gardant une forte résolution là où ça compte. -Les cartes orientées objets. Ces cartes sont plus difficiles à générer. Elles sont faites de "graphes de vertex" stockées comme des listes d'objets chaînés. Chaque obstacle est défini comme un petit tableau de points décrivant un polygone. Pour constituer ce genre de carte, on fait se balader le robot, et quand il "voit" un obstacle, il le longe en décrivant des segments de droites qui vont permettre de constituer la carte. Une fois un objet bouclé, il se met dos à lui et part en ligne droite jusqu'à en trouver un autre, et ainsi de suite. Les cartes composites: Elles sont un mélange des cartes orientées objet et les free space. Elles sont, en général, codées sous formes de graphes appelés "quadtrees". Les graphes de Voronoi (ou diagrammes généralisés de Voronoi)... Un diagramme de Voronoi peut être tracé en divisant l'environnement en régions. Le diagramme est formé en découpant le plan d'évolution du robot en régions polygonales. Chaque région est construite autour d'un point auquel un obstacle a été détecté. Les points constituant le polygone qui délimite la zone autour de ce point est constitué de points calculés. Ces points sont le résultat du calcul du barycentre des points les plus proches. Après un peu "d'exploration", le robot se constitue un réseau de barycentres. Quand le robot veut se déplacer d'un point à un autre, il trace une route longeant le maillage du graph. Il est aussi possible de se repérer sur les obstacles. En image, ça donne quelque chose comme ça: 
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