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LaCoupePourLesNulsRetour à LaFaq Voici les conseils éclairés des équipes qui ont fait la coupe avant vous :) Idéalement il faut les lire, les comprendre et les appliquer. Ces conseils sont la sagesse de la coupe. Ayez la sagesse de les écouter ! Nicolas PS : petit nouveau, si tu lis ce manuel du débutant, ne panique pas ! ces lignes ne sont pas là pour te faire abandonner mais seulement pour t'éviter de faire les (nombreuses) erreurs que tes prédécesseurs ont déja rencontrées avant toi !
Général
Bienvenue à toi, nouvel arrivant. Imprègnes-toi du règlement, fais simple, fiable et fun, multiplie les essais, et partage. Résultats + plaisirs GARANTIS. Ps : prévoir quelques nuits blanches
les conseils de base aux débutants : 1) FAITES SIMPLE !! Vous avez déjà quelque chose de simple? Ce n’est pas assez simple, simplifiez encore ! Attention, quand on simplifie, il faut de l'astuce. Faites tourner vos méninges. Avant d’utiliser un système, interrogez-vous sur comment faire sans. Une action sur un objet ne devrait pas utiliser plus de 2 moteurs max. (Voire toutes les actions possibles) les capteurs doivent pouvoir détecter l objet tout au long de sa trajectoire dans le robot. il ne faut pas, dans un premier temps essayer de copier les grosses équipes, et de faire toutes les actions du règlement. Il faut avoir une base roulante qui va bien. 2) FAITES FIABLE Il faut quelque chose de fiable et d organise. Efforcez-vous de soigner même les prototypes, car en général, on n’a pas le temps et on vient avec les prototypes a la compétition. 3) Faites un timing en septembre, et essayez de le respecter. Aucune équipe n’arrive a respecter son timing, donc vous n y arriverez pas non plus. Donc il faut un tout petit peu de marge. concrètement: l'objectif principal est d’avoir une base roulante fin décembre. 4) Ne comptez pas avoir votre position absolue. Votre robot doit pouvoir se débrouiller sans.
Je ne peux que me joindre aux autres et dire faire simple et fiable. En particulier au niveau de la base roulante. Si un système ajouté à la base l'empêche de rouler droit et ben il doit dégager. Généralement il est possible de participer (= être homologué) avec une base dont le mouvement est déterministe. Les règlement prévoit généralement cette possibilité. Soignez le câblage : les faux contacts les câbles qui cassent et les problèmes CEM sont une source inépuisable de bug difficile à identifier et de nuits blanches. Mieux vaut prévenir donc. Eviter la bidouille au maximum, faites du boulot propre et fiable et vous serez largement récompensé. Ah oui ! Ne pas oubliez de se faire plaisir quand même Le pire c'est ceux qui savent comment il faut faire, et qui travaillent comme des cochons sous pretexte que "ca va plus vite". De toute facon ca se paye un jour
mon conseil : faire un match en essayant de reproduire toutes les conditions réelles, ie. - démarrer le robot, attendre 5 minutes - déplacer le robot en le portant dans la pièce - faire les procédures de démarrage en moins de 3 minutes - mettre le jack (en tremblotant pour faire plus vrai) - taper sur la table plusieurs fois autour du robot - attendre 10 minutes au moins - retirer le jack - attendre 2 minutes si ce test réussit, vous éviterez beaucoup de problèmes. remarque de Guerrier : tu oublie une chose importante : deplacer une boite en carton pour simuler le robot adv.. ne pas hesiter a provoquer des collisions et a insister MOTORISATION
ça ne sert à rien de trop sur dimensionner les moteurs car on perd du volume pour rien. Je pense que les moteurs Minimotor (MUVMO distributeur en France) et Maxon (MDP distributeur en France) ont fait leurs preuves et les techniciens de ces entreprises sont de bons conseils pour choisir avec vous les moteurs qu'il faut. Ne pas s'arrêter sur le prix, car un bon robot à une base roulante fiable et efficace. Pour aller plus vite, suralimenter les moteurs oui j’ai bien dit suralimenter les!!! En effet cette année on avait des moteurs 12V qu'on alimentait en 27V . Pas de panique!!! Le PWM est là !!! Oui les moteurs acceptent des piques de tensions mais pas trop longtemps !!! Du coup à 27V nos moteurs tournent 2 fois plus vite...... par contre en cas de blocage pensez à faire dans le soft (ou dans le hard) un moyen de pas durer trop longtemps sinon les moteurs chauffent très vite
Pour les cartes électroniques, prévoir un système permettant de les reprogrammer sans devoir les enlever du robot, un cable permanent pour du "plug-and-programme" est une bonne idée : en 2004 je me suis fait avoir à cause de ça : j'ai reprogrammé la carte déplacement du robot et j'ai oublié de rebrancher la puissance du moteur gauche ... le robot a tourné en rond pendant 1m30 ... c'est franchement une erreur con ... et ça arrive plus souvent qu'on ne le croit !
- faire les tests des phases de jeu critique a batteries pleines. Si les asservissements sont pas top-top ( ce qui était mon cas ) , il se peu que les 2 moteurs n'ont pas exactement le même pêche ce qui peut entrainer de légères différences de comportement d'autant plus importantes que les batteries ont perdu de la pêche.
Dans le même genre, je rajouterais un petit détail tout bête : brancher les deux moteurs sur la même batterie (ou le même jeu de batteries). Il est bête d'avoir deux moteurs identiques au comportement différent, simplement parce que l'un est branché sur une batterie pleine et l'autre sur une vide En ce qui concerne la protection de l'électronique durant la coupe, n'hésitez pas à utiliser des ventilateurs surdimensionnés (genre du même ordre de taille que la carte à refroidir). Les conditions de température lors de la coupe sont vraiment terribles, et une carte qui a un peu tendance à chauffer risque de ne pas survivre. Elec
- ça semble evident mais on ne sait jamais : avoir un code de couleur bien déterminé pour les fils (noir pour la masse ...) - autre évidence : détromper les connecteurs pour pas brancher a l'envers (c jamais agréable de court-circuiter des batteries par example) - blinder tout les signaux logiques en torsadant par example, simple et efficace ... (on se sent con quand on s'arrache les cheveux sur les asservissement pdt 1-2semaines pour se rendre compte a la fin que c'est un default de blindages des fils des codeurs )
et ce jusqu'à ce que le montage vous donne satisfaction. En bref, vous avez le choix entre
Enfin, pour faire fiable, il ne suffit pas de faire simple ! Complexité et fiabilité ne sont pas incompatibles, à condition de s'y prendre correctement (ça s'apprend )
dans le meme ordre d'idee : se mefier du trajet vers la Ferte : plusieurs centaines de km en voiture, ca abime parfois le robot. tous les contacts douteux, soudures mal faites... en profitent pour rendre l ame. Faire PROPRE ! Programmation
partir avec une version des programmes qui fonctionne. et en emporter une copie non modifiable : graver sur un CD non reinscriptible est une bonne idée ... comme ça s'il vous prend l'idée de faire une modif à la Ferté ... en cas de bug une version fonctionelle est disponible sans délais ... Aussi, bien organiser le CD histoire de bien retrouver les infos. Et essayer que tout le monde connaisse le CD ... rien de pire qu'une logiaue de rangement "floue" ... (ça nous est arrivés ... la seule personne a pouvoir retrouver les infos était celle qui avait classé les docs ... et forcément quand on en a besoin il/elle ne sera pas là). Avoir un fichier texte résumant le contenu à la racine du CD est un bon truc, mais pas suffisant : il faut écrire un truc clair sur le CD ... le "CD robot No 3" ça sert a rien ... il faut qu'en voyant le CD on puisse savoir en un clin d'oeil son contenu, de préférence sans avoir a mettre dans un lecteur (perte de temps). Dans le même ordre d'idée un papier décrivant le CD sera forcement égaré ... (Murfy) donc à éviter.
dans le meme ordre d'idee : se mefier du trajet vers la Ferte : plusieurs centaines de km en voiture, ca abime parfois le disque dur, le CD de sauvegarde est une bonne chose TRUCS ET ASTUCES
-Le velcro ca marche super bien pour fixer les cartes ! En effet y a pas trop d'effort mecanique sur les cartes et ca se demonte super bien. -isoler les fils lors du cablage, la gaine thermo ca marche surper bien. -Si vous soudez un fils, toujours tirer un coup dessu pour verifier qu'il tient bien. De meme avec les fils dans les connecteur. -Les cerflex, ou attache cable c'est nickel pour faire des faisceaux. Mais prevoir le stock car on les change souvent. Capteurs sur le sol (ligne blanche ou couleur par ex.)
Il est important que le capteur soit le plus près du sol possible. Prévoir une petite surface de quelques centimètre autour du capteur muni éventuellement d'un bout de tissu autour afin d'éviter toute perturbation de lumière extérieure.
des capteurs de sol doivent être insensibles aux petites variations de la distance au sol (il y en a toujours) donc ne doivent pas être trop près du sol, sinon on a une grande variation (encore plus important si on veut tester une couleur plutôt qu’une absence de sol)
Contrairement à ce que l'on pourrait croire, ce n'est pas la lumière extérieure (spot, flash, ...) qui pose le plus de problème, mais le vernis et la couleur de la table elle-même. En ce sens, il faut prévoir un petit système d'étalonnage pour gérer les signaux reçus des capteurs le jour du concours. Il est souvent possible d'essayer les tables officielles pendant les homologations...
pour éviter les problèmes de réflexion, ne pas prendre des capteurs focalises (CNY = non) mais quelque chose de plus diffus (la zone de réflexion sera petite par rapport à la zone ou on capte la diffusion)
Pour tout système a diodes laser (ou tout autre type de capteur, industriel ou fait maison), ne pas hésiter à tester dans les pires conditions qui puisse vous passer par la tête (pleins de projecteurs halogènes a 30-35 cm du capteur et/ou de l'émetteur, néons, lampes à incandescence, lumière bleue, rouge, verte, rose, turquoise ... et si vous avec des systèmes qui polluent pas mal (genre un émetteur ultra-son, HF ou autre : le mettre en route pendant les tests). Un télephone portable (ou plusieurs) en train de composer un numéro c'est pas mal aussi (à tester dans différentes orientations) Des tests dans des champs magnétiques variables peuvent aussi être une idée Se dire que la Ferté est un "champ de bataile" peut aider ... car les conditions sont vraiment aléatoires (luminosité plus différente selon l'endroit et l'angle, forte chaleur qui peut être limite pour certains composants, utilisation de canaux HF par les orga et les équipes, infrarouge de l'autofocus des caméras, etc). Prévoir des tests les plus variés (je dirais même barbares) possible : si une condition peut déranger, aussi improbable soit-elle, elle arrivera forcément (loi de Murfy ... à ne surtout pas négliger à la Ferté) ... En effet il est vraiment trop bête d'avoir un système qui tombe en rade car il est perturbé par les conditions extérieures ... Et ne pas hésiter à coder tous les signaux non filaires, ça aide ! Balises de repérage (en général)
Pour des débutants, un système de balises est a proscrire : trop compliqué
Prévoir un système simple et rapidement installé. Les trois minutes avant le match peuvent paraître très courtes, s’il faut encore paramétrer ou synchroniser les balises. (je parle par expérience ... ) L'idéal est un système que l'on pose sur le ou les robots adverse(s), sur les portes-balises du terrain et lorsque qu'on appuie sur le bouton, tout fonctionne tout seul et du premier coup ! Pour les balises en bordure de terrain, prévoir au maximum un câble unique qui les relie (style RJ45). Trop de câble peut poser pas mal de problème à l'équipe propriétaire des balises ainsi qu'à l'équipe adverse qui doit placer son robot du côté des balises... ULTRASONS
Les ultrasons, c'est bien, apparemment facile à faire fonctionner pour un premier test, mais attention aux déceptions par la suite... Les émetteurs et récepteurs ultrasons peuvent s'utiliser de plusieurs manières pour mesurer une distance ou détecter un obstacle. L'utilisation la plus courante et la plus facile pour les débutants est le "module radar" tout fait. Le principe de base est simple : l'émetteur et récepteur sont monté côte-à-côte sur plaque. Le circuit intégré lance le chronomètre et ordonne à l'émetteur d'envoyer un burst. L'onde émise va percuter l'objet dont l'éloignement est à déterminer et revient vers le récepteur. Au moment où ce dernier reçoit l'ultrason, le chronomètre s'arrête et le circuit intégré met à disposition de l'utilisateur la distance radar-objet. Cette méthode est efficace pour détecter un gros objet assez éloigné (1-2m, un robot adverse par ex.) ou pour mesurer avec pas mal de précision une petite distance (ex : distance à un bord, à une balle... env 30-50 cm +/- 3 mm) Inconvénients : - Le module est assez cher (env. 60 Euro - 90 Frs) - Peu de protections si l'équipe adverse utilise des ultrasons de même fréquence... Une autre méthode connue consiste à mesurer la distance entre l'émetteur et le récepteur. Exemple : entre une balise et le robot. Dans ce cas, le plus judicieux est de placer l'émetteur multi-directionnel sur le robot (et non pas dans les balises...cf effet doppler) et un recepteur dans la balise. Avec deux ou trois balises... et beaucoup d'électronique, il est possible de créer un système de positionnement complet sur le terrain. Cette méthode, qui paraît simple et efficace à prioris, n'est pas conseillée pour les débutants ! En effet, elle consiste déjà à faire ses propres circuits car un tel système n'existe pas tout fait dans le commerce ! Deuxièmement, elle nécessite une synchronisation parfaite entre les balises et le robot (emploi de HF ou IR supplémentaire). Troisièmement, une fois les distances mesurée, il faut renvoyer les valeurs au robot (encore de la HF...) Donc si vous vous lancez dans un tel système (réalisable bien sûr), attendez-vous à tomber sur pas mal d'obstacles ! Inconvénients : - système assez cher (bien que conçu soi-même) - Si un objet se trouve entre l'émetteur et le récepteur, dans le meilleur des cas la mesure n'est pas possible, et dans le pire la distance est faussée - Nécessite d'autres technologies (HF ou IR) Astuces -Puisque le système est tout-à-fait faisable est constitue un défi technologique, voici quelques points utiles : -La plupart des équipes utilisent des ultrasons de fréquence 40 kHz. C'est normal puisque c'est les émetteurs-récepteurs les meilleurs marché. Un système à fréquence variable est beaucoup plus cher... -Donc prévoir si possible une trame d'ultrason codée afin d'éviter les mauvaises surprises... -Une autre astuce consiste à émettre des US de très grande amplitude (-20 / + 20 V) est d'utiliser des récepteurs très peu sensibles. -Et pour finir, faites attention aux variations de températures... sur une longue distance, la vitesse des ondes change un petit peu... CONDITIONS A LA COUPE
Il fait super chaud là bas (sauf sous la tente) faut ramener les ventilos ça fait du bien. Les nuits sont courtes même pour les grosses équipes donc faut amener la cafetière (sinon vous passez au stand microb technology je vous en ferais un ). Ramenez aussi des pièces de rechange pour le robot, parce que c'est bête de pas pouvoir concourir à cause d'un convertisseur dc/dc ou d'un µc qui crame.
- prevoir 2 pc avec tout ce qu'il faut sur chaque pour pouvoir reprogrammer le robot ( des hd qui lachent à la coupe ou des pcs qui surchauffent c'est deja arrivé par le passé) ou par default avoir sur un support externe tout les logiciels utiles et les codes sources.
- Si les menuisiers de La Ferté n'ont pas changés : ne pas faire tous les obstacles sur la table à la taille indiquée, mais en prévoir aux tailles limites, minimum et supérieur.
d'un ordre général pour les éléments de jeux, il ne faut pas concevoir la mécanique sur une valeur moyenne de la côte, mais bien prévoir une dispersion de l'ordre de +-5%. Faites des systèmes réglables ! conformément au théorème : " Tout réglage qui marchait à la maison sera à refaire à la Ferté" Autre chose: on n'a pas beaucoup parlé des stands, mais c'est peut être la plus grande surprise des grands débutants : votre stand ne fait que 2m par 3m alors ne pensez pas déménager votre local robotique dans votre stand : - prenez une table à poser par dessus la table des stands : ça vous fera un niveau de rangement supplémentaire - prenez le strict utile au dépannage, du matériel mécanique plus lourd (perceuse à colonne, étaux etc.) est disponible aux ateliers de planète sciences - étiquettez vos malles si elles sont identiques - séparez l'élec de la méca (je ne compte plus le nombre de tournevis pour borniers qu'on m'a dépouillé sans compter le sauvage qui a voulu attaquer le chassis alu 15 mm avec ma dremel ) - listez le matos par malle (comme ça on retrouve plus vite sous le stress) - rangez après utilisation (sinon la table se transforme en champ de bataille en moins de 2h - garanti ! - évitez de bouffer dans le stand, prendre l'air ça fait du bien aux neurones et se retrouver à bosser dans les miettes c'est moyen. - bref rapprochez vous à fond de la méthodologie 5S (http://membres.lycos.fr/hconline/5S/) - dernier truc : allez voir les autres stands, vous êtes aussi là pour ça
Pensez aussi a apporter des chaises parce que 3 par stand c'est un peu juste. MURPHY - ne jamais oublier qu'il y a un robot adverse sur le terrain, ça semble évident mais si on fait des trajectoires préprogammé, même si on ne pense pas qu'il va y avoir un pblème il y en aurra un. ex : cette année, une balle qui se coince sous le robot avant le passage du pont . Bref prévoir tout les pires cas car ils arriveront (cf Murphy) - Prevoyez un double de quasiment toutes les pièces de votre robot car murphy dit : si t'a pas tel capteur en double, ce capteur tombera en panne (fonctionne aussi avec les moteurs / electronique ...) CEM : (attention, beaucoup racontent n’importe quoi a ce sujet) CompatibiliteElectroMagnetique : comment se met-on d'accord ? Retour à LaFaq Page non modifiable
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