|
|
T-Bot FAQ presents | Chercher |
CinematiqueInverseretour à LaFaq Gaël http://tcremel.free.fr/doc/cinematique_invers_sml.pdf chercher la méthode de Denavit Hartenberg une solution dans : Modélisation indentification et commande des robots de Wisama Khalil et Etienne Dombre édité chez hermes. Il y a aussi "commande des robots manipulateurs" toujours chez Hermes dans la série traités ICC... franchement, on a pleins de bouquins de cette série par chez nous ils sont supers! parfois un peu... précis et touffus, mais bon on ne peut pas leur reprocher (juste dégouliner de sueur et de jus de neurone). Juste en indication des chapitres de ce bouquin: -génération de mouvements -commande position force d'un robot en espace libre ou contraint -asservissement visuel -commande d'un robot à articulations flexibles -modélisation et commande des robots souples au cas ou... http://prt.fernuni-hagen.de/lehre/KURSE/PRT001/course_main/course_main.html http://www.engr.mun.ca/~gmann/Documents/PositionAnalysis.pdf et Mieux : http://www.engr.mun.ca/~gmann/Documents/Inv_Kinematics.pdf Le problème est le suivant : J'ai une patte à 4 degrés de liberté, un autour de z et 3 autour de y comme suit: 
On peut diviser ce problème en deux parties : la rotation alpha autour de z d'un coté et le déploiement de la patte. Dans le cours dont le lien à été donné plus haut, il est donné un exemple d'un robot à 3 degrés de liberté. Seulement les axes y et z y sont intervertis! Cet exemple donne le résultat suivant : 
Maintenant il faut passer au notre modèle. On définit y'=z et x'=x/cos(alpha)=y/sin(alpha)=(x^2+y^2)^1/2 et on obtient alpha=Atan(y/x) Voilà si quelqu'un veut plus d'explications il suffit de demander. Si vous vous interrogez sur la manière dont je vais l'utiliser et bien c'est simple comme ma commande s'effectue avec un PIC 18 à 40Mhz j'ai pas assez de puissance de calcul pour réaliser toutes les opérations alors je vais définir des trajets de pattes pour marche (par exemple x=80 , z=-100 et -80<y<80) et faire une interpolation polynomiale de la courbe obtenue ce qui m'amène à ne calculer qu'un polynôme du second degrés. Pour la suite je vais essayer de réaliser une interpolation 3D pour y et z afin pouvoir poser la patte correctement à tous les coups. Sinon je peux aussi réaliser une matrice 2D pour les valeurs de y et z possibles mais cela fait une matrice 3*(y/pas)*(z/pas)+(y/pas) (et oui alpha ne change pas en fonction de z) En espérant que cela vous aura plut Régis Page non modifiable
|